上下料機(jī)械手的用途
本機(jī)械手為機(jī)床上下料所用。
它負(fù)責(zé)將機(jī)械手上下料軌道上的待加工工件移至機(jī)床內(nèi)，待加工完畢后將加工后的工件從機(jī)床內(nèi)取出，返回至機(jī)械手上下料軌道上。
一、 上下料機(jī)械手的組成及作用
     本上下料機(jī)械手由兩部分組成：
1． 機(jī)械手
它負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送到機(jī)床內(nèi)，將加工完的工件從機(jī)床內(nèi)取出，放回**初上料位置。其動(dòng)作有：爪開合；升降運(yùn)動(dòng)；左右移動(dòng)。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動(dòng)，升降運(yùn)動(dòng)、左右移動(dòng)分別由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
2． 頂升定位裝置
本裝置附在機(jī)械手上下料軌道上，它負(fù)責(zé)將任意姿態(tài)放在上下料
軌道上的曲軸以2、3拐徑向上的姿態(tài)定位。其動(dòng)作有：兩V型板上升，
下降。其中上升、下降動(dòng)作分別位汽缸驅(qū)動(dòng)。
本文所涉及的左、右方向規(guī)定：機(jī)械手在機(jī)床一側(cè)為左方向，機(jī)械手在上料一側(cè)為右方向。
三、上下料機(jī)械手的控制
1、下料機(jī)械手信號(hào)的布置及定義（圖一）
 
圖 1  上下料機(jī)械手信號(hào)布置圖
2、機(jī)械手控制過程
（1） 上料動(dòng)作
機(jī)械手的初始位置設(shè)定在上下料軌道的上方發(fā)出初位信號(hào)**緒燈（HL2）亮，且手爪處于打開的狀態(tài)。當(dāng)機(jī)床需要上料時(shí)，向機(jī)械手發(fā)出上料信號(hào)，升降汽缸得信號(hào)（YV2），兩V型塊上升，將曲軸2、3拐徑頂起，然后機(jī)械手執(zhí)行下降，機(jī)械手下降到右下位手爪閉合（抓取工件）、機(jī)械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同時(shí)發(fā)給機(jī)床機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號(hào)（KA3），下降到左下位，PLC發(fā)出手爪打開信號(hào)（YV1），手爪打開將工件放到機(jī)床內(nèi)。機(jī)械手上升到左上位，同時(shí)發(fā)給機(jī)床機(jī)械手下料**緒信號(hào)（KA2**緒燈（綠燈）亮，等待機(jī)床發(fā)給下料指令。
（2） 下料動(dòng)作
當(dāng)機(jī)床加工結(jié)束并打開機(jī)床門后，機(jī)床向機(jī)械手發(fā)出下料指令。機(jī)械手下降的同時(shí)發(fā)給機(jī)床機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號(hào)（KA3），下降到左下位手爪閉合（抓取工件）、機(jī)械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信號(hào)（YV2），兩V型塊下降至初始狀態(tài)，同時(shí)機(jī)械手下降，下降到右下位發(fā)出手爪閥打開信號(hào)（YV1），手爪打開，將工件放到上下料軌道上。機(jī)械手上升、上升到初位**緒燈亮，準(zhǔn)備**緒等待下一次工作。
3、上下料機(jī)械手操作方法
上下料機(jī)械手有兩種操作方式：自動(dòng)方式和手動(dòng)方式。由方式選擇旋鈕確定。
正常生產(chǎn)中使用自動(dòng)方式，調(diào)整及維修時(shí)使用手動(dòng)方式。
在自動(dòng)生產(chǎn)中，上下料機(jī)械手操作方法：
a.確定機(jī)械手是否在初位
在機(jī)械手運(yùn)行之前，應(yīng)確定它是否在初始位置，既**緒指示燈是否點(diǎn)亮。該燈亮表示機(jī)械手處于初始位置，否則表示機(jī)械手處于非初始位置，此時(shí)應(yīng)按恢復(fù)初位按鈕，使其恢復(fù)初始位置。每次上電后也要執(zhí)行恢復(fù)初位操作。

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